Программы https://sf.net/apps/mediawiki/pymani/index.php?title=Main_Page

PyMani - это программа для моделирования роботизированных манипуляторов. Предназначен для тестирования динамики манипулятора и как образовательный инструмент для обучения роботизированным параметрам. В настоящее время в проек